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工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)應(yīng)用與維護(hù)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

一、產(chǎn)品概述
LGH-IRW03型 工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)應(yīng)用與維護(hù)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)設(shè)置內(nèi)容對(duì)應(yīng)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝配與調(diào)試、電氣安裝與調(diào)試、機(jī)電聯(lián)調(diào)、機(jī)器人功能應(yīng)用、PLC 應(yīng)用、故障維修等職業(yè)技術(shù)技能，涵蓋工業(yè)機(jī)器人機(jī)電裝調(diào)、工業(yè)機(jī)器人位置示教、工業(yè)機(jī)器人編程、工業(yè)機(jī)器人與 PLC 的通信、人機(jī)交互、可編程控制、氣動(dòng)控制等專業(yè)核心能力和核心知識(shí)。同時(shí)，工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)應(yīng)用與維護(hù)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)可服務(wù)于中職、高職以及應(yīng)用本科院?！豆I(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》、《工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試》、《工業(yè)機(jī)器人示教與編程》、《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)》等多門課程教學(xué)，引領(lǐng)相關(guān)院校機(jī)器人及相關(guān)專業(yè)的課程建設(shè)和深化課程教學(xué)改革。LGH-IRW03型 工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)應(yīng)用與維護(hù)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由“機(jī)器人機(jī)械裝配與調(diào)試實(shí)訓(xùn)平臺(tái)”和“機(jī)器人電氣安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)平臺(tái)”兩大部分構(gòu)成，并配置軌跡描繪、搬運(yùn)、碼垛等典型應(yīng)用實(shí)訓(xùn)組件。

二、產(chǎn)品特點(diǎn)
1、貼合工業(yè)實(shí)際，突顯工藝裝配規(guī)范，實(shí)訓(xùn)平臺(tái)各環(huán)節(jié)按照工業(yè)機(jī)器人實(shí)際生產(chǎn)工藝進(jìn)行設(shè)置，以工業(yè)機(jī)器人機(jī)械及電氣裝調(diào)、故障排除及維修維護(hù)為實(shí)訓(xùn)與考核重點(diǎn)，并在此基礎(chǔ)上增加軌跡描繪、搬運(yùn)、碼垛等典型功能應(yīng)用和機(jī)器人外部模式下 PLC 的遠(yuǎn)程控制功能?？墒故箤W(xué)生了解工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)和電氣系統(tǒng)控制原理，掌握機(jī)器人機(jī)械及電氣裝配工藝、機(jī)電聯(lián)調(diào)、夾具裝調(diào)、典型功能應(yīng)用、維修維護(hù)與 PLC 應(yīng)用等技能，以適應(yīng)工業(yè)市場(chǎng)崗位能力需求。
2、機(jī)器人核心部件國(guó)產(chǎn)化，系統(tǒng)接口開放并配置專用工藝軟件包
3、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)機(jī)器人本體、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器、示教器、IO 模塊及控制系統(tǒng)等核心模塊均具備自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。使學(xué)生通過(guò)實(shí)訓(xùn)環(huán)節(jié)從根本原理層面掌握機(jī)器人核心部件的操作和維修維護(hù)方法。
三、技術(shù)參數(shù)

1、整機(jī)功率：1.5KW
2、長(zhǎng)/寬/高：1350×650×1600mm（電氣裝調(diào)平臺(tái)）
3、長(zhǎng)/寬/高：1600×880×1600mm（機(jī)械裝調(diào)平臺(tái)）
4、耗氣量：65L/MIN
5、重量：450KG

四、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)主要部件介紹

1、可拆裝式機(jī)器人本體
LG-ZN603型 工業(yè)機(jī)器人本體*大臂展 571.5mm，額定負(fù)載 3Kg，重復(fù)定位精度± 0.02mm，機(jī)器人末端可配置吸盤、卡爪、膠槍、打磨等夾具，廣泛應(yīng)用 3C 等行業(yè)的搬運(yùn)、裝配、涂膠、打磨等工序作業(yè)流程。

2、可拆裝式機(jī)器人電氣系統(tǒng)
LG-ZN603型 工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)主要包含 IPC 控制器、交流伺服驅(qū)動(dòng)器、總線式IO 模塊、示教器等核心部件以及低壓元器件組成。核心模塊均具備接口開放，可方便進(jìn)行二次開發(fā)工作。學(xué)生主要針對(duì)機(jī)器人機(jī)器人IPC 控制器、交流伺服驅(qū)動(dòng)器、總線式 IO 模塊以及電氣元件進(jìn)行部分線纜連接，電氣排故以及通電調(diào)試。
（1）機(jī)器人 IPC 控制器

序號(hào)	名稱	描述
1	POWER	DC24V 電源接口
2	ID SEL	設(shè)備號(hào)選擇開關(guān)
3	PORTO1~POPT0	NCUC 總線接口
4	EtherCAT LAN2	外部標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)接口 2
5	USB0	外部 USB1.1 接口
6	RS232	內(nèi)部使用的串口
7	VGA	內(nèi)部使用的視頻信號(hào)口
8	USB1&USB2	內(nèi)部使用的 USB2.0 接口
9	LAN1	外部標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)接口 1

（2）機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器
LG-ZN603型 工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器融合了 EtherCAT 通訊、共直流母線、能效管理、功能安全等多項(xiàng)創(chuàng)新技術(shù)，使產(chǎn)品在多軸同步控制、動(dòng)態(tài)響應(yīng)、能源效率等方面均達(dá)到國(guó)際領(lǐng)先水平。
伺服驅(qū)動(dòng)器特性：
多種規(guī)格型號(hào)、寬范圍：100W~1.5kW
多種反饋接口：17 位/20 位/23 位串行編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器多種電壓輸入：?jiǎn)?三相 AC200V
多種通訊協(xié)議： EtherCAT、NCUC
分布式時(shí)鐘，多軸同步指令偏差小于 1us 速度頻率響應(yīng)達(dá) 1.6kHz
電流前饋、加速度前饋控制
在線實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)負(fù)載慣量，自動(dòng)增益調(diào)整共直流母線結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)緊湊，擴(kuò)展靈活支持多種類型伺服電機(jī)
控制模式實(shí)時(shí)切換，可滿足不同終端應(yīng)用的控制精度多達(dá)百種系統(tǒng)保護(hù)功能，全方位保護(hù)設(shè)備
（3）機(jī)器人夾具及典型應(yīng)用實(shí)訓(xùn)組件
LGH-IRW03型 工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)應(yīng)用與維護(hù)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)配置工業(yè)機(jī)器人常見的典型功能應(yīng)用案例，包含機(jī)器人軌跡描繪、機(jī)器人棒料搬運(yùn)、機(jī)器人工件碼垛三種實(shí)訓(xùn)組件；末端夾具采用多功能夾具模式，包含軌跡描繪夾具、氣缸夾持夾具、吸盤碼垛夾具。學(xué)生在完成機(jī)器人本體、電氣裝調(diào)后，通過(guò)示教編程完成相應(yīng)功能應(yīng)用，掌握示教編程、夾具裝調(diào)的使用方法。
（4）機(jī)器人與 PLC 控制
機(jī)器人在外部模式下，通過(guò) PLC 程序設(shè)計(jì)，能正確控制機(jī)器人調(diào)用相應(yīng)功能子程序，并能正確控制機(jī)器人啟動(dòng)、暫停和停止等，重點(diǎn)考核機(jī)器人在外部模式下 PLC 控制機(jī)器人作業(yè)流程方法。
五、配置清單
1、基本配置

序號(hào)	產(chǎn)品名稱	數(shù)量	單位	備注	配置說(shuō)明
1	六軸機(jī)器人	套	1	6 自由度	標(biāo)配
2	機(jī)器人機(jī)械裝配與調(diào)試實(shí)訓(xùn)平臺(tái)	臺(tái)	1		標(biāo)配
3	機(jī)器人電氣系統(tǒng)及電氣部件	套	1		標(biāo)配
4	機(jī)器人電氣安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)平臺(tái)	臺(tái)	1		標(biāo)配
5	機(jī)器人本體工裝	套	1		標(biāo)配
6	機(jī)器人多功能夾具	套	1	描繪筆、氣缸夾持、吸盤	標(biāo)配
7	實(shí)訓(xùn)對(duì)象組件	套	1	軌跡描繪、搬運(yùn)、碼垛模塊	標(biāo)配
8	機(jī)械及電氣拆裝工具	套	1		標(biāo)配
9	氣泵	個(gè)	1		選配
10	電腦	套	1		標(biāo)配

2、耗材及配套工具

序號(hào)	名稱	主要組成器件	數(shù)量
1	耗材	保險(xiǎn)珠芯、0.50mm2 導(dǎo)線、1.5mm2 導(dǎo)線、號(hào)碼管、接線端子等	1 套
2	配套工具	包括內(nèi)六角扳手，10"活動(dòng)扳手,扭力扳手，橡膠錘，銅棒，黃油槍；T 系列雙頭螺絲批、剝線鉗、一字螺絲刀、精密絕緣端子壓接鉗、精密歐式端子壓接鉗、穿腮式迷你斜嘴鉗、萬(wàn)用表。	1 套

六、實(shí)訓(xùn)任務(wù)及評(píng)分要求

實(shí)訓(xùn)內(nèi)容	具體評(píng)分項(xiàng)		評(píng)分要求
實(shí)訓(xùn)內(nèi)容	評(píng)分內(nèi)容	配分	評(píng)分要求
工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝配與調(diào)試	1. 根據(jù)裝配工藝流程圖完成工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸結(jié)構(gòu)件、諧波減速機(jī)及線束的裝配； 2. 機(jī)器人關(guān)節(jié)軸裝配工藝質(zhì)量檢測(cè)； 3. 機(jī)器人裝配質(zhì)量調(diào)整及優(yōu)化。	30	1. 根據(jù)任務(wù)書的裝配要求對(duì)機(jī)械系統(tǒng)部件及線束進(jìn)行正確的裝配，要求工藝步驟合理，傳動(dòng)組件調(diào)整順暢，線束連接正確等； 2. 能正確使用聽診器、裝配質(zhì)量檢測(cè)系統(tǒng)等檢測(cè)手段對(duì)機(jī)器人裝配質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)； 3.根據(jù)裝配質(zhì)量檢測(cè)結(jié)果對(duì)異常情況進(jìn)行修復(fù)； 4. 零件表面無(wú)銹跡、油污、損傷的現(xiàn)象，零件堆放整齊規(guī)范，場(chǎng)地整潔； 5. 機(jī)器人線束表面無(wú)損傷。
工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)安裝與調(diào)試	1.根據(jù)電氣原理圖進(jìn)行控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器、IO 通訊模塊以及電氣元器件線路連接； 2.伺服驅(qū)動(dòng)器及控制系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置與調(diào)整； 3. 通電前檢查； 4. 對(duì)機(jī)器人電氣部分進(jìn)行調(diào)試并對(duì)電氣控制部分設(shè)定的故障進(jìn)行判斷并排除。	15	1. 電氣線路連接正確，導(dǎo)線、號(hào)碼管使用正確合理，控制器、驅(qū)動(dòng)器、IO 模塊等連接正確、走線合理； 2. 上電前安全檢查，上電后初步檢測(cè)元件工作是否正常，檢查局部電路功能； 3. 故障點(diǎn)判斷正確并記錄，故障點(diǎn)排除正確。
工業(yè)機(jī)器人機(jī)電聯(lián)調(diào)	1. 工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)轉(zhuǎn)和多軸聯(lián)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)測(cè)試； 2. 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定；	15	1. 機(jī)器人單軸和多軸能夠正常運(yùn)轉(zhuǎn)； 2. 機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定正確，并能正常進(jìn)行回零操作；
工業(yè)機(jī)器人多功能夾具裝調(diào)	1. 多功能夾具安裝及調(diào)整； 2. 對(duì)工業(yè)機(jī)器人及夾具進(jìn)行聯(lián)調(diào)，檢查機(jī)器人與夾具的聯(lián)動(dòng)性，水平和垂直方向的直線運(yùn)行功能；	10	1. 正確安裝多功能夾具的氣缸和吸盤，正確安裝電磁閥和真空發(fā)生器以及氣路和線路，夾具能正常工作； 2. 裝配后外形美觀整潔，夾具測(cè)試夾緊松開、吸取放開等功能運(yùn)行順暢。
工業(yè)機(jī)器人功能應(yīng)用驗(yàn)證	1. 機(jī)器人工具和工件坐標(biāo)系標(biāo)定； 2. 工業(yè)機(jī)器人軌跡描繪程序示教與編程； 3.工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)程序示教與編程； 4.工業(yè)機(jī)器人碼垛程序示教與編程。	20	1. 機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定正確； 2. 機(jī)器人能正常進(jìn)行軌跡描繪、工件搬運(yùn)、工件碼垛工作流程； 3.機(jī)器人應(yīng)用功能軌跡合理，無(wú)撞機(jī)發(fā)生，執(zhí)行效率高。
工業(yè)機(jī)器人功能應(yīng)用驗(yàn)證
工業(yè)機(jī)器人與PLC 控制聯(lián)調(diào)	1. PLC 編程軟件操作，程序?qū)牒驮诰€監(jiān)控； 2. 通過(guò)觸摸屏調(diào)用機(jī)器人功能子程序，并控制機(jī)器人運(yùn)行。	5	1. PLC 程序編程軟件正確操作，并能順利從電腦下載到 PLC 中； 2. PLC 程序能正確調(diào)用機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的功能程序，并能正常控制機(jī)器人啟動(dòng)/暫停/停止等。
職業(yè)素養(yǎng)與安全意識(shí)	1.現(xiàn)場(chǎng)操作安全保護(hù)符合安全操作規(guī)程； 2.工具擺放、包裝物品、導(dǎo)線線頭等的處理符合職業(yè)崗位的要求； 3.團(tuán)隊(duì)合作既有分工又有合作，配合緊密；遵守賽場(chǎng)紀(jì)律，尊重賽場(chǎng)工作人員，愛惜賽場(chǎng)的設(shè)備和器材，保持工位整潔。	5	1.現(xiàn)場(chǎng)操作安全保護(hù)符合安全操作規(guī)程，穿戴符合職業(yè)崗位要求； 2.工具比賽過(guò)程中各賽后未擺放整齊、節(jié)約使用耗材； 3.愛惜賽場(chǎng)的設(shè)備和器材，保持工位的整潔，團(tuán)隊(duì)分工有合作，遵守競(jìng)賽紀(jì)律，尊重裁判員、工作人員等。

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